焊接机器人的保养与检修

第 1 章 维护类别和职责

1.1 日检查及维护， 每班工作中和工作后进行。 每周维护在周末进行， 由班长进行。

1.2季保养计划，每季进行一次，由维修人员进行。

1.3年保养计划，每年进行一次，安排维修人员进行。

第 2 章 维护项目

2.1 日检查及维护

2.1.1 每班一次清洁机器人表面粘附的灰尘，杂物及工装上的焊渣。

2.1.2 检查原点标记，无脏污，破损，脱落。

2.1.3检查外露电缆与送丝管， 无磨损与刮伤。 悬吊送丝管与电缆的弹簧和橡皮绳无脱落，松开。

2.1.4 检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。

2.1.5 原点校验，用原点校验程序检查，存在偏差则校正火嘴原点。

2.1.6送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警

2.1.7 气体流量是否正常

2.1.8 焊枪安全保护系统是否正。(禁止关闭焊枪安全保护工作)

2.1.9 水循环系统工作是否正常

2.1.10 测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)

2.2 周检查及维护

2.2.1 擦洗机器人各轴。

2.2.2 检查TCP的精度。

2.2.3 检查清渣油油位。

2.2.4 检查机器人各轴零位是否准确。

2.2.5 清理焊机水箱后面的过滤网。

2.2.6 清理压缩空气进气口处的过滤网。

2.2.7 清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

2.2.8 清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。

2.2.10检查软管束及导丝软管有无破损及断裂 (取下软管束用压缩空气清理) 。

2.2.11 检查焊枪安全保护系统是否正常， 以及外部急停按钮是否正常。

2.3 月检查及维护

2.3.1 润滑机器人各轴。

2.3.2 RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。

2.3.3 RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。

2.3.4 送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可)

2.3.5 清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)

2.3.6 用压缩空气清理控制柜及焊机。

2.3.7 检查焊机水箱冷却水水位， 及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)

2.3.8 完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。

2.4 设备季保养计划

2.4.1 焊枪。清洁枪嘴和枪嘴安装座附着的杂物，枪嘴端头磨损则更换。

2.4.2 送丝装置。 清洁送料滚轮和焊丝过滤器上的油污灰尘。 检查旋转送料器的

转动，必要时维修更换。

2.4.3 气管。检查CO2气管，磨损或扭曲时，更换或做相应处理。

2.4.4 电缆与连接器。连接器松动时重新紧固。电缆划伤时更换或做相应处理。

2.5 设备年保养计划

2.5.1 控制箱。清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。散热风扇转动异常则维修更换。

2.5.1 本体内部线路。检视本体内线缆，损坏则更换。紧固电缆护套和连接器的固定螺丝，

2.5.1 手臂。J4，J5,J6轴更换减速机润滑脂。

第 3 章 机器人工作前的检测工作

3.1 线槽， 导线无破损外露。

3.2 机器人本体， 外部轴， 清枪站， 水冷机上严禁摆放杂物你， 工具等。

3.3 控制柜上严禁摆放装有液体物件（如水瓶） 。

3.4 操作室无易燃物品（如棉鞋） 。

3.5 操作室温度不得超过 25 摄氏度。

3.6 无漏气漏水漏电现象。

3.7 焊接工装螺纹无损坏， 机器人无异常。

3.8 机器人工作范围内无磁场， 震动源（如磁铁） 。

第 4 章 故障检修

焊接机器人硬件系统分为四个部分，如图1所示。

4.1 故障类型的分析

4.1.1软件造成的停机故障

像电脑一样， 焊接机器人也有处理器， 主处理器要负责机器人的运动参数， 反馈数据的采样分析， 焊接参数等运算（控制系统的关系如图 2） 。 在焊接运行过程中， 由于主处理器工作繁忙， 可能造成系统停机死机的现象， 如有信息提示， 可根据系统自我诊断信息进行处理； 如无信息提示， 可重新启动， 通过操作系统的重装解决。

4.1.2 硬件造成的停机

驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3 所示。

在此模块中电气元件的故障率较高，在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97％以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反

馈电路（见图 3） ， 因此需对可靠性薄弱环节如轴承． 绕组绝缘． 驱动线路． 反馈电路等进行检测。

4.2 机器人本体部分检查

4.2.1 机器人本体和控制箱内装有锂电池，用于伺服电机编码器数据备份，电池的使用寿命随工作环境的不同有所变化， 当超过两年时要换新电池， 否则电机编码器数据将会丢失， 需要重新进行原点调整， 更换前需备份示教数据， 防止示教程序及设定参数丢失。

4.2.1 原定的各轴标记是否重合。

4.2.2 自动运转，手动操作时看个轴运转是否平滑，稳定。

4.2.3 机器人安全开关，急停开关是否正常

4.2.4 送丝机构是否平稳。

4.2.5 减速机构是否磨损。

4.2.6 齿型带松紧调整。

4.2.7 TW, BW, RW 三轴补充润滑油（油孔不允许加普通黄油）。

4.3 控制箱检查

4.3.1锂电池更换。

4.3.2散热风扇检查。

4.3.3 电缆检查（接地电缆、电源电缆、控制电缆）

4.3.4 示教器操作面板各个开关是否正常。

4.3.5 控制箱内除尘。

4.4 外部轴及定位夹具检查

4.4.1 锂电池更换。

4.4.2 加注润滑油。

4.4.3 连接螺栓是否紧固。

4.4.4 运行时是否有异常。

4.4.5 定位销是否有磨损。

4.5 焊机部分

4.5.1 焊接电源（内部除尘、连接部分有无松动）

4.5.2 焊枪（喷嘴清扫、送丝管有无阻塞、绝缘是否正常、气管有无漏气、电缆有无松动、损伤）。

4.5.3 送丝装置（送丝轮是否有磨损、SUS管有无损伤、磨损、送丝电机是否异常）。

4.5.4 接地电缆（有无烧损、裂化、连接是否紧固）。

第 5 章 焊接机器人维护检修条例

焊接机器人的维护保养工作由操作者负责， 每次保养必须添写保养记录， 设备出现故障应及时汇报给维修， 并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作， 积极配合维修人员检修， 以便顺利恢复生产！ 公司对设备保养情况将进行不定期抽查。 操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况， 记录好各班设备运行情况。

操作者必须严格按照保养计划书保养维护好设备, 严格按照操作规程操作,设备发生故障, 应及时向维修反映设备情况, 包括故障出现的时间, 故障的现象,以及故障出现前操作者进行的详细操作, 以便维修人员正确快速地排除故障, 如实反映故障情况将有利与故障地排除。