机器人示教器

机器人示教器 and机器人示教盒

示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘 经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。 示教操作盘在进行如下操作时使用。 ● 机器人的JOG进给 ● 程序创建 ● 程序的测试执行 ● 操作执行 ● 状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮

1. 工业机器人示教器功能分析和发展趋势预测 据调研，机器人示教器是工业机器人的主要组成部分，其设计与研究均由各厂家自行 研制。著名的公司有：瑞典的 ABBRobotics，日本的 FANUC、Yaskawa 安川电机、川 崎重工、OTC，德国的 KUKARoboter、CLOOS、REISKUKA，美国的 AdeptTechnology、 AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics、Miler，意大利的 COMAU，英国的 Auto-TechRobotics，加拿大的 JcdInternationalRobotics，以色列的 RobogroupTek 公司，奥地利 IGM 等公司。其中，全球排名前三甲的是 ABB、FANUC 和 KUKA 公司。经过与厂家沟通，我们获得了部分资料。 1.1. 机器人示教系统的原理、分类及特点 针对现代工业快速多变以及日益增长的复杂性要求，继柔性制造、计算机集成制造、 精良生产及并行工程，在面向未来工业应用的生产单元中，机器人不仅被要求“不知 疲倦”地进行简单重复工作，而且能作为一个高度柔性、开放并具有友好的人机交互 功能的可编程、可重构制造单元融合到制造业系统中。这一能力的实现要求现阶段机 器人技术整体的进步，示教技术就是其中重要的一项。机器人因为能被编程完成不同 的任务而被视为柔性的自动化设备。通过某一设备或方式实现对机器人作业任务的编 程，这个过程就是机器人的示教过程。 现有的机器人示教系统可以分为以下三类： （1）示教再现方式 示教再现（teachingplayback），也称为直接示教,就是指我们通常所说的手把手示教, 由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教,如示教盒示教或操作杆示教等。在这种 示教中,为了示教方便以及获取信息的快捷而准确,操作者可以选择在不同坐标系下示教, 例如,可以选择在关节坐标系(JointCoordinates)、直角坐标系(RectangularCoordinates 以及工具坐标系(ToolCoordinates)或用户坐标系(UserCoordinates)下进行示教。 示教再现是机器人普遍采用的编程方式，典型的示教过程是依靠操作员观察机器人及 其夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教盒的操作，反复调整示教点处机器人 的作业位姿、运动参数和工艺参数，然后将满足作业要求的这些数据记录下来，再转 入下一点的示教整个示教过程结束后，机器人实际运行时使用这些被记录的数据，经 过插补运算，就可以再现在示教点上记录的机器人位姿。 这个功能的用户接口是示教器键盘，操作证通过通过操作示教器，向主控计算机发送 控制命令，操纵主控计算机上的软件，完成对机器人的控制；其次示教器将接收到的 当前机器人运动和状态等信息通过液晶屏完成显示。示教器通过线缆与主控计算机相 连。