单工位双外部轴焊接机器人

机器人工作站

1 系统描述

根据用户提出的技术要求，本系统设备主要包括：1台MOTOMAN-MA1900N机器人、1套焊接电源2、控制台、安全防护栏。机器人本体安装在焊接区域的中央位置，机器人位于工作台的中间，工作台上安装工件，当机器人在一侧工作时，操作人员在另一侧利用工作台的按钮控制，并装卸工件。当机器人焊接结束，操作人员换到另一侧，给出开始指令，机器人继续焊接。这种双工位的焊接系统可以大大减少停机等待的时间，提高生产效率。另外，系统的启动、停止以及暂停、急停等也可通过操作盘进行，系统的运行状态及系统报警可在操作盘上显示，安全直观。

2 焊接过程

具体操作顺序如下所述：

◆利用相关起吊装置将工件装配在工作台定位夹具上。

◆按下操作台上的启动按钮，机器人对工件进行焊接。

◆操作人员在另一个工作台上装配工件。

◆待机器人将工件焊接完毕后，机器人回转到另一侧，开始焊接另一面装夹好的工件。

具体的工件焊接工艺和焊接顺序需根据已有技术数据和相关工艺试验实际确定。

焊机系统

焊接电源选用MOTOWELD-SR-500（日本安川电机产品），该电源是由IGBT 逆变控制的具有一元化调节功能的高性能焊接电源。焊接系统的配置可实现直径Φ1.0mm 和Φ1.2mm 碳钢焊丝正常焊接。可实现MAG/CO2 等焊接方法。可方便选择短路焊接方法。

 该焊接电源专门为弧焊机器人设计，有MOTOMAN 机器人的专用通讯控制口。

还嵌入了自动调整设定电流和实际电流差距的功能，以及检测焊接电源的输出电缆有无异常的功能可以实现用于脉冲焊接的波形。应用焊机内附的数据库，可以针对各种厚度的普碳钢工件来设定焊接电流和电压的波形。

数字化电流电压控制输出稳定的焊接弧，伺服控制式送丝机系统保证及时稳定的送丝，数字化逆变多焊接电源相同的焊接特性和软启动。简化设计简便操作独特的焊接参数设计，操作简便。

起弧和熄弧的焊接质量得到提高。送丝机构借助编码器可以用作无飞溅起弧。弧坑自动填充功能可以使SR500焊接出无焊趾裂纹的平滑焊缝。

焊接时的飞溅极少。通过控制焊接电流和电压的波形，并且在熔滴过渡时，通过DSP的高速处理，可以迅速检测熔滴短路的瞬间，从而对电弧的能量输出进行控制，使熔滴能够自然地过渡到熔池中，实现极少飞溅的短路焊接。

可以使用稳定的脉冲实现高质量的焊接。