1

工业机器人自动化焊接单元

1

套

2

PLC主机模块

3

套

3

挖土机实训模型

1

套

4

推土机实训模型

1

套

5

翻斗车实训模型

1

套

6

塔吊实训模型

1

套

7

机器人实训模型

1

套

8

四驱机械手实训模型

1

套

9

小车运动控制系统实训模型

1

套

10

机械手实训模型

1

套

11

合计金额（元）：

1

工业机器人自动化焊接单元

一、工业机器人本体

▲具有6个自由度，串联关节型工业机器人

安装方式包括落地、倒置、壁挂、斜置

▲工作范围≥1440mm

▲手腕荷重能力≥5kg

▲重复定位精度≥0.025mm

机器人单元有较高防护等级

可工作环境相对湿度≥95%

工作环境温度范围5℃~45°℃

第1轴工作范围为+170°/-170°，最大旋转速度≥120°/s

第2轴工作范围为+70°/-70°，最大旋转速度≥120°/s

第3轴工作范围为+70°/-65°，最大旋转速度≥120°/s

第4轴工作范围为+150°/-150°，最大旋转速度≥280°/s

第5轴工作范围为+115°/-115°，最大旋转速度≥280°/s

第6轴工作范围为+300°/-300°，最大旋转速度≥280°/s

机器人本体重量≥200kg

工作电压220V，频率为50 Hz

二、工业机器人控制器及示教器

符合EN 60204-1:2006、ISO 10218-1:2006标准

工作温度范围5℃~45℃

可工作环境相对湿度≥95%

防护等级≥IP54

具有控制面板

示教器要求具有彩色触摸屏，操纵杆，可以紧急停，支持惯用左/右手切换，支持U盘

系统可以实现紧急停，启动装置，一般模式停，自动模式停，测试模式停，控制柜互锁

系统要求具有诊断软件，恢复程序，带时间标记登录，支持远程服务

要求支持DeviceNetTM现场总线

带数字式直流24V I/O信号板（16入/16出）

三、底座

材料采用铸铁拼装焊接

可以安装工业机器人、焊接组件和配套设备

所有的线缆、管路在底座内部的线槽布置

四、焊接电源

控制方式为数字控制IGBT连接

额定输入电压为AC380V/50Hz（三相）

额定输入容量≥14.5kV/14kW

额定输出电流≥350A

额定输出电压≥31.5V

额定负载持续率≥60%

额定输出空载电压≥70V

输出电流范围30A~430A（电阻负载输出能力）

输出电压范围12V~35.5V（电阻负载输出能力）

收弧电流范围电流范围30A~430A（电阻负载输出能力）

收弧电压范围12V~35.5V（电阻负载输出能力）

外壳防护等级≥IP21S

绝缘等级≥H

冷却方式为强制风冷

适用焊丝类型为实心或药芯

适用实心焊丝直径0.8mm、0.9mm、1.0mm、1.2mm

适用碳钢药芯焊丝直径1.2mm

适用不锈钢药芯焊丝直径0.9mm、1.2mm

保护气体CO2焊接（CO2100%）、MAG焊接（Ar80%+CO220%）、MIG焊接（Ar98%+O22%）

五、送丝机

额定焊接电流≥350A

适用焊丝类型碳钢实心/药芯、不锈钢实心/药芯

适用焊丝直径范围0.8mm~1.2mm

适用送丝速度范围6mm/s~100mm/s

六、焊枪

额定工作电流350A（CO2）、300A（混合气体M21）

暂载率100%

适用焊丝直径0.8mm、1.0mm、1.2mm

冷却方式为气冷

枪颈角度合适

七、焊丝盘

轴径≥50mm

外径最大≥300mm

宽度最大≥105mm

自动清枪站

使用范围清枪、剪丝

控制方式气动

清枪时间4~5秒

剪丝机为机械式

八、安全护栏

铝型材+透明有机玻璃板形式

带三色报警灯塔，显示系统的运行状态

带安全防护门，配有关门传感器

九、教学资源

教材类

1）《工业机器人产品包装典型应用精析》

2）《工业机器人实操与应用技巧》

3）《工业机器人应用案例精析》

4）《工业机器人行业用应用实训》

5）《工业机器人虚拟仿真》

视频类

应包含：项目式教学、机器人焊接基础应用教程

培训类

通过对我校机械类专业教师进行教学设计、教学方法与技能提升等内容的培训和跟踪服务，帮助我校机械类专业教师掌握国际先进的教学设计理念，提升专业教学方法，提高专业技能技能水平，达到人社部技能等级（技师/二级）资格并取得相关证书。人数：8人。

2

PLC主机模块

PLC主机模块：

24DC供电，≥48KB内存，带PROFIBUS-DP主从接口;MMC存储卡64K字节，集成24路数字量输入/16路数字量输出，4路模拟量输入/2路模拟量输出，6路高速计数器，1路PT100、PID、计数器、PWM脉冲输出、频率测量、一轴定位等功能；配套PC/MPI编程电缆。

3

挖土机实训模型

集PLC技术、微机控制技术与一体，配套PLC主机模块编程做机器动作示教展示。

4

推土机实训模型

集PLC技术、微机控制技术与一体，配套PLC主机模块编程做机器动作示教展示。

5

翻斗车实训模型

集PLC技术、微机控制技术与一体，配套PLC主机模块编程做机器动作示教展示。

6

塔吊实训模型

集PLC技术、微机控制技术与一体，配套PLC主机模块编程做机器动作示教展示。

7

机器人实训模型

集PLC技术、微机控制技术与一体，配套PLC主机模块编程做机器动作示教展示。

8

四驱机械手实训模型

通过PLC控制，实现机械手的真实工作状况

9

小车运动控制系统实训模型

本装置采用丝杆传动系统，实现传动和定位要求。造型精美、体积紧凑、重量轻、坚固耐用，采用步进电机控制高质量驱动方案，有力保证系统稳定、精密和快捷响应能力。行程范围2.4M，装有六只霍尔进引位器反馈控制，由数码管显示小车运动次数，能满足大中专院校可编程控制器技术的教学、课程设计和毕业设计

10

机械手实训模型

一、组成及特点：

1、机械手实验装置由底座、旋转底座、气动部分、三维（X、Y、Z）运动机械及电气控制等四部分组成。气动部分由电磁阀和气缸组成。三维运动机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的齿轮传动相结合的模块化结构，用于实现定位功能。

2、电气控制由可编程控制器，步进电机驱动器、电源、传感器等组成。

3、通过传感器信号采集，PLC编程，实现对步进电机、直流电机、电磁阀进行较复杂的位置控制、时序逻辑控制及开关控制等功能。

4、能完成PLC主机网络及MCGS工控组态棒图动态跟踪实验教学。

二、通过编程，可实现如下实验功能

开机复位、横轴前伸/缩回、竖轴上升/下降、底盘旋转、手旋转、手张开/夹紧，通过编程，使上述功能按一定顺序排列即可完成将一定范围内的物品转运到指定位置。