台达标准型伺服系统ASDA-B3 系列
台达标准型伺服系统ASDA-B3 系列，台达ASDA交流伺服系统以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。
1、内置运动控制器
2、高速数字信号处理器（DSP)
3、增益自动调整、指令平滑
4、软件分析与监控，可执行高速位移、高精确等运动控制
自动化市场的发展日趋成熟，客户对标准伺服产品的性能及功能性要求也日益增高。台达标准型伺服系统 ASDA-B3 系列，运动控制功能强大，使用寿命长、运行平稳，助力机械设备高效、便利，同步也可优化设备的生产效率，满足产业机械设备升级需求。台达高效运动控制解决方案，提升产业动能，与客户一同携手“创变新未来”！
产品特色
驱动器高响应整定时间，相较前代机种缩短40%
电机全面支持 24-bit 高解析绝对型编码器
可选择多种高速通讯总线
内建 PID 控制器
进阶自动增益调试与系统分析接口、摆振抑制与系统建模功能
回生能源再利用功能
应用领域
机床、电子、半导体、机器人、印刷、包装、纺织、仓储及医疗等
电 机 驱动器
单一接头，无线材 含接头与线材
动力接头 动力接头 ( 带刹车 )/刹车接头 编码器接头
动力线 带刹车动力线 增量型编码器线 绝对型编码器线
系列 电源 输出功率
(W) 电机型号
转子惯量
(x10-4kg.m2) 额定 / 最大转速(rpm)
额定 / 最大扭矩
(N-m) 驱动器型号 一般线材 耐挠曲线材 一般线材 耐挠曲线材 一般线材 耐挠曲线材 一般线材 耐挠曲线材
标准 / 刹车
低惯量 ECM-A3L
单 /三相
50 ECM-A3L-C 2 040F 3 4 5 0.0229 / 0.0255
3000 / 6000
0.159 / 0.557
ASD-B3 1 -0121- 2
ASDBCAPW0000
W ACS3-CNPW1A00
ASDBCAPW0100
W ACS3-CNPW2A00
D ACS3-CNENC200
+
M ACS3-CNEN1000
M W ACS3-CNEN2A00
ACS3-CAPW31XX
W ACS3-CAPW3AXX
ACS3-CAPF31XX
W ACS3-CAPF3AXX
ACS3-CAPW41XX
W ACS3-CAPW4AXX
ACS3-CAPF41XX
W ACS3-CAPF4AXX
ACS3-CAEN10XX
W ACS3-CAEN2AXX
ACS3-CAEF10XX
W ACS3-CAEF2AXX
ACS3-CAEA10XX
W ACS3-CAEA2AXX
ACS3-CAEB10XX
W ACS3-CAEB2AXX
100 ECM-A3L-C 2 0401 3 4 5 0.04 / 0.0426 0.32 / 1.12
200 ECM-A3L-C 2 0602 3 4 5 0.09 / 0.12 0.64 / 2.24 ASD-B3 1 -0221- 2
400 ECM-A3L-C 2 0604 3 4 5 0.15 / 0.18 1.27 / 4.45
ASD-B3 1 -0421- 2
400 ECM-A3L-C 2 0804 3 4 5 0.352 / 0.408 1.27 / 4.44
750 ECM-A3L-C 2 0807 3 4 5 0.559 / 0.614 2.39 / 8.36
ASD-B3 1 -0721- 2
ASD-B3 1 -1021- 2
ECM-B3L 100 ECM-B3L-C 2 0401 3 4 5 0.0299 / 0.0315 0.32 / 1.12 ASD-B3 1 -0121- 2
中惯量
ECM-B3M
200 ECM-B3M-C 2 0602 3 4 5 0.141 / 0.151 0.64 / 2.24 ASD-B3 1 -0221- 2
400 ECM-B3M-C 2 0604 3 4 5 0.254 / 0.264 1.27 / 4.45
ASD-B3 1 -0421- 2
400 ECM-B3M-C 2 0804 3 4 5 0.648 / 0.695 1.27 / 4.45
750 ECM-B3M-C 2 0807 3 4 5 1.07 / 1.13 2.4 / 8.4 ASD-B3 1 -0721- 2
1000 ECM-B3M-E 2 1310 3 4 5 7.79 / 7.94
2000 / 3000
4.77 / 14.3 ASD-B3 1 -1021- 2
S ACS3-CNPW5200
R ACS3-CNPW5C00
S ACS3-CNPW5200
R ACS3-CNPW5C00
+
B S ACS3-CNPW6300
B R ACS3-CNPW6D00 D ACS3-CNENC200
+
M S ACS3-CNEN2700
M R ACS3-CNEN2C00
ACS3-CAPW32XX ACS3-CAPF32XX ACS3-CAPW42XX ACS3-CAPF42XX
ACS3-CAEN27XX ACS3-CAEF27XX ACS3-CAEA27XX ACS3-CAEB27XX
1500 ECM-B3M-E 2 1315 3 4 5 11.22 / 11.37 7.16 / 21.48 ASD-B3 1 -1521- 2
三相
2000 ECM-B3M-E 2 1320 3 4 5 14.65 / 14.8 9.55 / 28.65
ASD-B3 1 -2023- 2
2000 ECM-B3M-E 2 1820 3 4 5 29.11 / 30.38 9.55 / 28.65 S ACS3-CNPW5300
R ACS3-CNPW5D00
S ACS3-CNPW5300
R ACS3-CNPW5D00
+
B S ACS3-CNPW6300
B R ACS3-CNPW6D00
ACS3-CAPW34XX ACS3-CAPF34XX ACS3-CAPW44XX ACS3-CAPF44XX
3000 ECM-B3M-F 2 1830 3 4 5 53.63 / 54.9 1500 / 3000 19.1 / 57.29 ASD-B3 1 -3023- 2
高惯量
ECM-A3H 单 /三相
50 ECM-A3H-C 2 040F 3 4 5 0.0455 / 0.0517
3000 / 6000
0.159 / 0.557
ASD-B3 1 -0121- 2
ASDBCAPW0000
W ACS3-CNPW1A00
ASDBCAPW0100
W ACS3-CNPW2A00
D ACS3-CNENC200
+
M ACS3-CNEN1000
M W ACS3-CNEN2A00
ACS3-CAPW31XX
W ACS3-CAPW3AXX
ACS3-CAPF31XX
W ACS3-CAPF3AXX
ACS3-CAPW41XX
W ACS3-CAPW4AXX
ACS3-CAPF41XX
W ACS3-CAPF4AXX
ACS3-CAEN10XX
W ACS3-CAEN2AXX
ACS3-CAEF10XX
W ACS3-CAEF2AXX
ACS3-CAEA10XX
W ACS3-CAEA2AXX
ACS3-CAEB10XX
W ACS3-CAEB2AXX
100 ECM-A3H-C 2 0401 3 4 5 0.0754 / 0.0816 0.32 / 1.12
200 ECM-A3H-C 2 0602 3 4 5 0.25 / 0.28 0.64 / 2.24 ASD-B3 1 -0221- 2
400 ECM-A3H-C 2 0604 3 4 5 0.45 / 0.48 1.27 / 4.45
ASD-B3 1 -0421- 2
400 ECM-A3H-C 2 0804 3 4 5 0.92 / 1.07 1.27 / 4.44
750 ECM-A3H-C 2 0807 3 4 5 1.51 / 1.66 2.39 / 8.36 ASD-B3 1 -0721- 2
ASD-B3 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW
01 02 04 07 10 15 20 30
电源
相数 / 电压 三相或单相 220VAC 三相 220VAC
容许电压变动率 单相／三相 200 ~ 230VAC，-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230VAC
-15% ~ 10%
输入电流 (3PH)( 单位：Arms) 0.81 1.61 4.32 8.76 9.21 9.72 14.7 20.05
输入电流 (1PH)( 单位：Arms) 1.39 2.77 8.28 16.68 17.49 18.72
单相 220V 1.47 2.35 3.74 6.47 10.4 11.7
三相 220V 0.88 1.29 2.04 3.53 5.72 6.33 7.6 10.3
连续输出电流 ( 单位：Arms) 0.9 1.55 2.65 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4
瞬时最大输出电流 ( 单位：Arms) 3.88 7.07 10.6 16.4 21.21 27 38.3 58.9
AC 220V 控制电源电流 0.15A 0.15A 0.15A 0.15A 0.17A 0.17A 0.2A 0.2A
冷却方式 自然冷却 风扇冷却
驱动器分辨率 24-bit (16777216 p/rev)
主回路控制方式 SVPWM 控制
操控模式 手动 / 自动
回生电阻 无 内置 位置控制模式
脉冲指令模式 ( 仅脉冲控制模式 ) 脉冲 + 符号； A 相 +B 相；CCW 脉冲 +CW 脉冲
最大输出脉冲频率 ( 仅脉冲控制模式 ) 脉冲 + 符号 : 4 Mpps ; CCW 脉冲 +CW 脉冲 : 4 Mpps ; A 相 +B 相：单相 4 Mpps；开集极传输方式：200 Kpps
指令控制方式 外部脉冲控制 ( 仅脉冲控制模式 ) / 内部暂存器控制 (PR mode)
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波；动态均值滤波
电子齿轮比 电子齿轮比：N ／ M 倍，限定条件为 (1 / 4 < N / M < 262144)
N：1 ~ 536870911 ／ M：1 ~ 2147483647
扭矩限制 参数设定方式
前馈补偿 参数设定方式
速度控制模式
模拟指令输入
电压范围 0 ~ ±10 VDC
分辨率 12-bit
输入阻抗 1 MΩ
时间常数 25 μs
速度控制范围 *1 1 : 6000
指令控制方式 外部模拟指令控制 / 内部暂存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波
扭矩限制 参数设定方式或模拟输入
频宽 最大 3.1 kHz
速度校准率 *2
外部负载额定变动 (0 ~ 100%) 最大 ±0.01%
电源 ±10% 变动最大 ±0.01%
环境温度 (0 ~ 50 ºC) 最大 ±0.01%
扭矩控制模式
模拟指令输入
电压范围 0 ~ ±10 VDC
输入阻抗 1 MΩ
时间常数 25 μs
指令控制方式 外部模拟指令控制 / 内部暂存器控制
指令平滑方式 低通平滑滤波
速度限制 参数设定方式或模拟输入
模拟监控输出 可参数设定监控信号 ( 输出电压范围：±8 V)；分辨率：10-bit 数字输出入 输入
伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲清除、零速度箝制、命令输入反向控制、内部位置命令触发、扭矩限制、速
度限制、内部位置命令选择、电机停止、速度命令选择、速度／位置混合模式命令选择切换、速度／扭矩混合模式
命令选择切换、扭矩／位置混合模式命令选择切换、PT ／ PR 混合命令切换、紧急停止、正转／反转禁止极限、
复归之原点、正／反方向运转扭矩限制、启动原点复归、正转／反转寸动输入、事件触发 PR 命令、电子齿轮比分
子选择、脉冲输入禁止
＊上述的 DI 输入仅限在脉冲控制中使用。使用通讯控制时，建议采用通讯写入 ( 此时，DI 输入仅支持紧急停止、 正转 / 反转禁止及复归之原点等功能 )
输出
A，B，Z 差动（Line Driver）输出
伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、伺服警示、电磁刹车、原点复归
完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、软件极限 ( 反转方向 )、软件极限 ( 正转方向 )、内部位置命令完成、
伺服程序完成、Capture 程序完成
保护机能 过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异常、校正异常、
紧急停止、反向／正向极限异常、串行通讯异常、主回路电源缺相、串行通讯逾时、U、V、W 短路保护
支持通讯界面 USB/RS-485/CANopen/DMCNET/EtherCAT 环境规格
安装地点 室内 ( 避免阳光直射 ) 无腐蚀性雾气 ( 避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃 )
标高 海拔 2000M 以下
大气压力 86kPa ~ 106kPa
环境温度 0˚C ~ 55˚C （若环境温度超过 45 ° C 以上时，请强制周边空气循环）
储存温度 -20˚C ~ 65˚C
湿度 0 ~ 90% RH ( 不结露 )
振动 20Hz 以下 9.80665 m/s2
（1G），20 ~ 50Hz 5.88 m/s2
（0.6G）
IP 等级 IP20
电力系统 TN 系统 *3*4
安规认证 IEC/EN 61800-5-1，UL 508C
注：
*1. 额定负载时，速度比定义为最小速度 ( 不会走走停停 ) ／额定转速。
*2. 命令为额定转速时，速度校准率定义为 ( 空载时的转速 – 满载时的转速 ) ／额定转速
*3. TN 系统：电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外之金属元件经由保护性的接地导体连接到大地。
*4. 单相电源机种使用单相三线电力系统。
低惯量伺服电机 ECM-B3L/ 中惯量伺服电机 ECM-B3M 系列
ECM-B3L - C 2 0401*1 ECM-B3M - C 2 0602*1 ECM-B3M - C 2 0604*1 ECM-B3M - C 2 0804*1
额定功率 (kW) 0.1 0.2 0.4 0.4
额定扭矩 (N-m)* ２ 0.32 0.64 1.27 1.27
最大扭矩 (N-m) 1.12 2.24 4.45 4.45
额定转速 (rpm) 3000
最高转速 (rpm) 6000
额定电流 (Arms) 0.857 1.42 2.40 2.53
瞬时最大电流 (Arms) 3.44 6.62 9.47 9.42
额定功率变化率 (kW/s)*3 34.25 (32.51) 29.05 (27.13) 63.50 (61.09) 24.89 (23.21)
转子惯量 (× 10-4kg.m2)
*3 0.0299 (0.0315) 0.141 (0.151) 0.254 (0.264) 0.648 (0.695)
机械常数 (ms)*3 0.50 (0.53) 0.91 (0.97) 0.52 (0.54) 0.8 (0.86)
扭矩常数 -KT (N-m/A) 0.374 0.45 0.53 0.5
电压常数 -KE (mV/(rpm)) 13.8 16.96 19.76 18.97
电机阻抗 (Ohm) 8.22 4.71 2.04 1.125
电机感抗 (mH) 19.1 12.18 6.50 5.14
电气常数 (ms) 2.32 2.59 3.19 4.57
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *4 0.3 1.3 1.3 2.5
刹车消耗功率 (at 20˚C)[W] 6.1 7.6 7.6 8
刹车释放时间 [ms (Max)] 20 20 20 20
刹车吸引时间 [ms (Max)] 35 50 50 60
径向最大荷重 (N)*6 78 245 245 392
轴向最大荷重 (N)*6 54 74 74 147
重量 *3 0.5 (0.7) 0.9 (1.3) 1.2 (1.6) 1.7 (2.51)
带油封的额定值降低率 (%) 10 10 5 5
扭矩特性 (T-N 曲线 )
扭矩 (N-m)
3000 3300 6000
0.16 (50%)
0.32 (100%)
1.12 (350%)
0.52(162%)
速度 (rpm)
3000 6000
0.32 (55%)
0.64 (100%)
2.24 (350%)
1.30(203%)
速度 (rpm)
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
3000 3300 6000
0.64 (50%)
1.27 (100%)
4.45 (350%)
2.81(221%)
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
扭矩 (N-m)
3000 3700 6000
0.63 (50%)
1.27 (100%)
4.45 (350%)
3 (236%)
绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)
绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒
振动级数 (μm) V15
使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*5
储存温度 -20˚C ~ 80˚C*5
储存与使用湿度 20 ~ 90%RH ( 不结露 )
耐振性 2.5 G
IP 等级 IP67 ( 使用防水接头及轴心密封安装 ( 或是使用油封 ) 的机种 )
安规认证
中惯量伺服电机 ECM-B3M 系列
ECM-B3M-C 2 0807*1 ECM-B3M-E 2 1310*1 ECM-B3M-E 2 1315*1 ECM-B3M-E 2 1320*1
额定功率 (kW) 0.75 1 1.5 2
额定扭矩 (N-m)*2 2.4 4.77 7.16 9.55
最大扭矩 (N-m) 8.4 14.3 21.48 28.65
额定转速 (rpm) 3000 2000
最高转速 (rpm) 6000 3000
额定电流 (Arms) 4.27 5.96 8.17 10.59
瞬时最大电流 (Arms) 15.8 19.9 26.82 34.20
额定功率变化率 (kW/s)*3 53.83(50.97) 29.21 (28.66) 45.69 (45.09) 62.25 (61.62)
转子惯量 (× 10-4kg.m2)
*3 1.07 (1.13) 7.79 (7.94) 11.22 (11.37) 14.65 (14.8)
机械常数 (ms)*3 0.54 (0.57) 1.46 (1.49) 1.10 (1.12) 1.03 (1.04)
扭矩常数 -KT (N-m/A) 0.56 0.80 0.88 0.90
电压常数 -KE (mV/(rpm)) 20.17 29.30 31.69 32.70
电机阻抗 (Ohm) 0.55 0.419 0.260 0.198
电机感抗 (mH) 2.81 4 2.81 2.18
电气常数 (ms) 5.11 9.55 10.81 11.01
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *4 2.5 10 10 10
刹车消耗功率 (at 20˚C)[W] 8 21.5 21.5 21.5
刹车释放时间 [ms (Max)] 20 50 50 50
刹车吸引时间 [ms (Max)] 60 110 110 110
径向最大荷重 (N)*6 392 490 686 980
轴向最大荷重 (N)*6 147 98 343 392
重量 *3 2.34 (3.15) 4.9 (6.3) 6.0 (7.4) 7 (8.5)
带油封的额定值降低率 (%) 5 5 5 5
扭矩特性 (T-N 曲线 )
3000 3700 6000
1.2 (50%)
2.4 (100%)
8.4 (350%)
6 (250%)
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
2000 25003000
3.18 (67%)
4.77 (100%)
14.3 (300%)
13.81 (290%)
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
2000 2450 3000
4.77 (67%)
7.16 (100%)
21.5 (300%)
20.47 (286%)
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
2000 3000
6.37 (67%)
9.55 (100%)
28.65 (300%)
26.75 (280%)
2400
绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)
绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒
振动级数 (μm) V15
使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*5
储存温度 -20˚C ~ 80˚C*5
储存与使用湿度 20 ~ 90%RH ( 不结露 )
耐振性 2.5 G
IP 等级 IP67 ( 使用防水接头及轴心密封安装 ( 或是使用油封 ) 的机种 )
中惯量伺服电机 ECM-B3M 系列
ECM-B3M-E 2 1820*1 ECM-B3M-F 2 1830*1
额定功率 (kW) 2 3
额定扭矩 (N-m)*2 9.55 19.1
最大扭矩 (N-m) 28.65 57.29
额定转速 (rpm) 2000 1500
最高转速 (rpm) 3000 3000
额定电流 (Arms) 11.43 18.21
瞬时最大电流 (Arms) 36.21 58.9
额定功率变化率 (kW/s)*3 31.33 (30.02) 68.02 (66.45)
转子惯量 (× 10-4kg.m2)
*3 29.11 (30.38) 53.63 (54.9)
机械常数 (ms)*3 1.74 (1.81) 1.21 (1.24)
扭矩常数 -KT (N-m/A) 0.88 1.05
电压常数 -KE (mV/(rpm)) 31.6 37.9
电机阻抗 (Ohm) 0.159 0.086
电机感抗 (mH) 2.34 1.52
电气常数 (ms) 14.72 17.67
刹车保持扭矩 [Nt-m (min)] *4 25 25
刹车消耗功率 (at 20˚C)[W] 31 31
刹车释放时间 [ms (Max)] 30 30
刹车吸引时间 [ms (Max)] 120 120
径向最大荷重 (N)*6 1470 1470
轴向最大荷重 (N)*6 490 490
重量 *3 10 (13.7) 13.9 (17.6)
带油封的额定值降低率 (%) 5 5
扭矩特性 (T-N 曲线 )
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
25.8 (270%)
2000 3000
6.37 (67%)
9.55 (100%)
28.65 (300%)
2350
扭矩 (N-m)
速度 (rpm)
9.55 (50%)
19.1 (100%)
57.29 (300%)
2000 3000
46.1 (240%)
1500
绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)
绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上
绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒
振动级数 (μm) V15
使用环境温度 -20˚C ~ 60˚C*5
储存温度 -20˚C ~ 80˚C*5
储存与使用湿度 20 ~ 90%RH ( 不结露 )
耐振性 2.5 G
IP 等级 IP67 ( 使用防水接头及轴心密封安装 ( 或是使用油封 ) 的机种 )