台达高阶伺服系统ASDA-A3系列

台达高阶伺服系统ASDA-A3系列，台达ASDA交流伺服系统以掌握核心的电子技术为基础，针对不同应用机械的客户需求进行研发；提供全方位的伺服系统产品。全系列产品之控制回路均采用高速数字信号处理器(DSP)，配合增益自动调整、指令平滑功能的设计以及软件分析与监控，可达到高速位移、精准定位等运动控制需求。
1、内置运动控制器
2、高速数字信号处理器（DSP)
3、增益自动调整、指令平滑

4、软件分析与监控，可执行高速位移、高精确等运动控制

随着自动化市场的快速发展，运动控制市场对于伺服产品的性能、速度、精度、带宽及功能性要求越来越高，台达推出高阶伺服系统ASDA-A3系列，满足产业机械设备高性能、多功能、节能与小型化的需求。

ASDA-A3 速度响应频率 3.1kHz，马达搭载24-bit 高解析绝对式编码器，内建进阶自动增益调适与系统分析接口、加入全新摆振抑制与系统建模功能、并具备回生能源的再利用能力，提供高响应、精准定位、细致平稳、灵活精巧的特性，以新一代的伺服技术，提高设备效能，提升精密机械的精度以及整体性能。

产品特色    

3.1kHz 速度响应带宽    

A3响应带宽提升3倍，命令追随更实时    

大幅缩短位置到达整定时间，优化设备产能

24-bit 高解析绝对型编码器    

单圈分辨率 16,777,216 脉波，定位更加精准    

低速加工应用更平稳，有效提升加工表面光洁度    

绝对型编码器，断电不遗失马达位置    

进阶运动控制功能    

内建更灵活的运动控制，功能加值、升级    

可规划 99段运动行程    

直觉式图标化接口操作    

可执行四则运算 / 比较    

路径迭合 / 路径跳跃    

原点复归模式    

电子凸轮    

位置 / 速度规划

强健自调适能力    

自动增益调适功能    

内建专家级自动调机功能，降低伺服使用门坎，优化设备性能    

引导式与对话式的自动调机功能，只要循序简单设定即完成伺服增益调整    

支持面板按键与软件自动调适功能    

绝佳抑振能力    

高频振动滤波    

自动搜寻共振频率点时间缩短，减少对机构冲击    

同时抑制5组高频共振，滤波宽度可灵活调整，降低受影响带宽带    

低频摆荡抑制    

对高挠性机台，有效抑制机构振荡，提升运转效能    

主动式演算抑制法则，可避免末端机台抖动，增快运转速度    

机构诊断功能    

测量机构弹性系数与阻尼系数    

对大批量机台组装可用于核对其一致性    

经不同时间点的比对，可了解机构的老化与变异程度    

多轴共直流母线设计    

多轴共直流母线设计，保持直流母线电压稳定，回生能量再利用，机械设备更节能    

多台驱动器使用共直流母线功能，节省煞车电阻使用数量，降低成本    

精巧外型设计    

驱动器面宽与马达长度缩小约 20% (与 A2 相比)    

节省设备安装空间与重量，设备小型化的实现    

直觉式软件接口    

全新树状结构功能选单，使用易上手    

图标化的参数设定接口，减少设定错误的机率，直觉又省时    

应用领域

工具机、精密雕刻机、龙门加工、TFT 面板切割、IC 封装机、电子组装或检测设备、机械手臂、工业机械人、包装设备、贴标设备、半导体设备、纺织设备

产品订购信息

伺服系统对应参照表

伺服电机 伺服驱动器 系列 电源 输出 (W) 型号 额定电流 (Arms) 瞬时最 大电流 (Arms) 型号 连续输 出电流 (Arms) 瞬时最大 输出电流 (Arms)

低惯量 ECM-A3L 3000 r/min 单 / 三相 50 ECM-A3L-C 1 040F 2 S1 0.66 2.82 ASD-A3-0121 0.9 3.54 

                                  100 ECM-A3L-C 1 0401 2 S1 0.9 3.88 

                                  200 ECM-A3L-C 1 0602 2 S1 1.45 6.2 ASD-A3-0221 1.55 7.07 

                                  400 ECM-A3L-C 1 0604 2 S1 2.65 10.1 ASD-A3-0421 2.6 10.61 

                                  400 ECM-A3L-C 1 0804 2 71 2.6 10.6 

                                  750 ECM-A3L-C 1 0807 2 S1 5.1 20.6 ASD-A3-0721 5.1 21.21

中高惯量 ECMC-C 3000 r/min单 / 三相 1000 ECMC-CW1010 2 S 7.3 21.9 ASD-A3-1021 7.3 24.75 

         ECMC-E 2000 r/min单 / 三相 1000 ECMC-EW1310 2 S 5.6 16.8 

                                   1500 ECMC-EW1315 2 S 8.3 24.9 ASD-A3-1521 8.3 35.36 

                                   2000 ECMC-EW1320 2 S 11.01 33.0 ASD-A3-2023 13.4 53.03 

                                   2000 ECMC-EW1820 2 S 11.22 33.7 

                                   3000 ECMC-EW1830 2 S 16.1 48.3

        ECMC-F 1500 r/min 三相      3000 ECMC-FW1830 2 S 19.4 58.2  ASD-A3-3023 19.4 70.71

高惯量 ECM-A3H 3000 r/min 单 / 三相 50 ECM-A3H-C 1 040F 2 S1 0.64 2.59 ASD-A3-0121 0.9 3.54 

                                  100 ECM-A3H-C 1 0401 2 S1 0.9 3.64 

                                  200 ECM-A3H-C 1 0602 2 S1 1.45 5.3 ASD-A3-0221 1.55 7.07 

                                  400 ECM-A3H-C 1 0604 2 S1 2.65 9.8 ASD-A3-0421 2.6 10.61 

                                  400 ECM-A3H-C 1 0804 2 71 2.6 9.32 

                                  750 ECM-A3H-C 1 0807 2 S1 4.61 16.53 ASD-A3-0721 5.1 21.21 

       ECMC-F 1500 r/min 单 / 三相 850 ECMC-FW1308 2 S 7.1 19.4 ASD-A3-1021 7.3 24.75 

                                 1300 ECMC-FW1313 2 S 12.6 38.6 ASD-A3-2023 13.4 53.03 

                                 1800 ECMC-FW1318 2 S 13 36

驱动器标准规格

ASDA-A3 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1.5 kW 2 kW 3 kW

01 02 04 07 10 15 20 30

电源

相数／电压 三相或单相 220 VAC 三相 220 VAC

容许电压变动率 单相／三相 200 ~ 230 VAC，-15% ~ 10% 三相 200 ~ 230 VAC，

-15% ~ 10%

输入电流 (3PH) ( 单位 : Arms) 0.67 1.34 2.67 5.01 6.68 10.02 13.36 20.05

输入电流 (1PH) ( 单位 : Arms) 1.16 2.31 4.63 8.68 11.57 17.36 - -

连续输出电流 ( 单位 : Arms) 0.9 1.55 2.6 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4

瞬时最大输出电流 ( 单位 : Arms) 3.54 7.07 10.61 21.21 24.75 35.36 53.03 70.71

冷却方式 自然冷却 风扇冷却

驱动器分辨率 24-bit (16777216 p/rev)

主回路控制方式 SVPWM 控制

操控模式 手动 / 自动

回生电阻 无 内置 位置控制模式

脉冲指令模式 ( 仅限非 DMCNET 模式 ) 脉冲 + 符号； A 相 +B 相；CCW 脉冲 +CW 脉冲

最大输入脉冲频率 ( 仅限非 DMCNET 模式 ) 脉冲 + 符号 : 4 Mpps ; CCW 脉冲 +CW 脉冲 : 4 Mpps ; A 相 +B 相：单相 4 Mpps；开集极传输方式：200 Kpps

指令控制方式 外部脉冲控制 ( 仅限非 DMCNET 模式 ) / 内部寄存器控制 (PR mode)

指令平滑方式 低通及 P 曲线平滑滤波

电子齿轮比 电子齿轮比：N ／ M 倍，限定条件为 (1 / 4 < N / M < 262144)

N：1 ~ 536870911 ／ M：1 ~ 2147483647

扭矩限制 参数设定方式

前馈补偿 参数设定方式

速度控制模式

模拟指令输入

( 仅限非 DMCNET 模式 )

电压范围 0 ~ ±10 VDC

分辨率 15-bit

输入阻抗 1MΩ

时间常数 25 μs

速度控制范围 *1 1 : 6000

指令控制方式 外部模拟指令控制 ( 仅限非 DMCNET 模式 ) / 内部寄存器控制

指令平滑方式 低通平滑滤波；S 曲线平滑滤波

扭矩限制 参数设定方式或模拟输入 ( 仅限非 DMCNET 模式 )

频宽 最大 3.1kHz

速度校准率 *2

外部负载额定变动 (0 ~ 100%) 最大 ±0.01%

电源 ±10% 变动最大 ±0.01%

环境温度 (0 ~ 50 ºC) 最大 ±0.01%

扭矩控制模式 模拟指令输入

( 仅限非 DMCNET 模式 )

电压范围 0 ~ ±10 VDC

输入阻抗 1 MΩ

时间常数 25 μs

指令控制方式 外部模拟指令控制 ( 仅限非 DMCNET 模式 ) / 内部寄存器控制

指令平滑方式 低通平滑滤波

速度限制 参数设定方式或模拟输入 ( 仅限非 DMCNET 模式 )

模拟监控输出 可参数设定监控信号 ( 输出电压范围：±8 V)；分辨率：10-bit

数位输出入

输入

伺服启动、异常重置、增益切换、脉冲清除、零速度箝制、命令输入反向控制、内部位置命令触发、扭矩限制、速

度限制、内部位置命令选择、电机停止、速度命令选择、速度／位置混合模式命令选择切换、速度／扭矩混合模式

命令选择切换、扭矩／位置混合模式命令选择切换、PT ／ PR 混合命令切换、紧急停止、正转／反转禁止极限、

复归之原点、正／反方向运转扭矩限制、启动原点复归、电子凸轮啮合、正转／反转寸动输入、事件触发 PR 命令、

电子齿轮比分子选择、脉冲输入禁止

上述的 DI 输入仅限在非 DMCNET 模式中使用。使用 DMCNET 模式时，建议采用 DMCNET 通讯写入 ( 此时，DI 输入仅支持紧急停止、正转 / 反转禁止及复

 归之原点等功能 )。

输出

A，B，Z 线驱动（Line Driver）输出

伺服备妥、伺服启动、零速度检出、目标速度到达、目标位置到达、扭矩限制中、伺服警示、电磁刹车、原点复归

完成、过负载预警、伺服警告、位置命令溢位、软件极限 ( 反转方向 )、软件极限 ( 正转方向 )、内部位置命令完成、

Capture 程序完成、伺服程序完成、E-Cam 的 Master 位置区域

保护机能

过电流、过电压、电压不足、过热、回生异常、过负荷、速度误差过大、位置误差过大、检出器异常、校正异常、

紧急停止、反向／正向极限异常、全闭环位置控制误差过大、串行通讯异常、主回路电源缺相、串行通讯逾时、U、

V、W 与 CN1、CN2、CN3 端子短路保护

支持通讯界面 RS-485 / CANopen / USB

环境规格

安装地点 室内 ( 避免阳光直射 ) 无腐蚀性雾气 ( 避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃 )

标高 海拔 2000M 以下

大气压力 86kPa ~ 106kPa

环境温度 0 ºC ~ 55 ºC（若环境温度超过 45 ºC 以上时，请强制周边空气循环）

储存温度 -20 ºC ~ 65 ºC

湿度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不结露 )

振动 20Hz 以下 9.80665 m/s2

（1G），20 ~ 50Hz 5.88 m/s2

（0.6G）

IP 等级 IP20

电力系统 TN 系统 *3*4

安规认证 IEC/EN 61800-5-1，UL 508C

电机规格

ECM-A3L 低惯量系列伺服电机

机型 : ECM-A3L 系列

C 1 04 C 1 06 C 1 08

0F 01 02 04 04 07

额定功率 (kW) 0.05 0.1 0.2 0.4 0.4 0.75

额定扭矩 (N-m)*1 0.159 0.32 0.64 1.27 1.27 2.39

最大扭矩 (N-m) 0.557 1.12 2.24 4.45 4.44 8.36

额定转速 (r/min) 3000

最高转速 (r/min) 6000

额定电流 (Arms) 0.66 0.9 1.45 2.65 2.6 5.1

瞬时最大电流 (Arms) 2.82 3.88 6.2 10.1 10.6 20.6

每秒最大功率 (kW/s) 11 25.6 45.5 107.5 45.8 102.2

转子惯量 (x10-4kg-m2)( 不带刹车 ) 0.0229 0.04 0.09 0.15 0.352 0.559

机械常数 (ms) 1.28 0.838 0.64 0.41 0.68 0.44

扭矩常数 -KT(N-m/A) 0.241 0.356 0.441 0.479 0.488 0.469

电压常数 -KE(mV/(r/min) 9.28 13.3 16.4 18.0 17.9 17

电机阻抗 (Ohm) 12.1 9.47 4.9 2.27 1.6 0.6

电机感抗 (mH) 18.6 16.2 18.52 10.27 10.6 4.6

电气常数 (ms) 1.54 1.71 3.78 4.52 6.63 7.67

绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒

重量 (kg)( 不带刹车 ) 0.38 0.5 1.1 1.4 2.05 2.8

重量 (kg)( 带刹车 ) 0.68 0.8 1.6 1.9 2.85 3.6

径向最大荷重 (N) 78 78 245 245 392 392

轴向最大荷重 (N) 54 54 74 74 147 147

每秒最大功率 (kW/s)( 带刹车 ) 9.9 24 34.1 89.6 39.5 93

转子惯量 (x10-4kg-m2

)( 带刹车 ) 0.0255 0.0426 0.12 0.18 0.408 0.614

机械常数 (ms)( 带刹车 ) 1.44 0.892 0.85 0.5 0.78 0.48

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)]*2 0.32 0.32 1.3 1.3 2.5 2.5

刹车消耗功率 (at 20˚C)[W] 6.1 6.1 7.2 7.2 8 8

刹车释放时间 [ms (Max)] 20 20 20 20 20 20

刹车吸引时间 [ms (Max)] 35 35 50 50 60 60

振动级数 (μm) V15

使用温度 (˚C) 0℃ ~ 40℃

保存温度 (˚C) -10℃ ~ 80℃

使用湿度 20 to 90%RH ( 不结露 )

保存湿度 20 to 90%RH ( 不结露 )

耐振性 2.5G

IP 等级 IP67 ( 使用防水接头及轴心密封安装 ( 或是使用油封 ) 的机种 )

ECM-A3H 高惯量系列伺服电机

机型 : ECM-A3H 系列

C 1 04 C 1 06 C 1 08

0F 01 02 04 04 07

额定功率 (kW) 0.05 0.1 0.2 0.4 0.4 0.75

额定扭矩 (N-m)*1 0.159 0.32 0.64 1.27 1.27 2.39

最大扭矩 (N-m) 0.557 1.12 2.24 4.45 4.44 8.36

额定转速 (r/min) 3000

最高转速 (r/min) 6000

额定电流 (Arms) 0.64 0.9 1.45 2.65 2.6 4.61

瞬时最大电流 (Arms) 2.59 3.64 5.4 9.8 9.32 16.53

每秒最大功率 (kW/s) 5.56 13.6 16.4 35.8 17.5 37.8

转子惯量 (x10-4kg-m2)( 不带刹车 ) 0.0455 0.0754 0.25 0.45 0.92 1.51

机械常数 (ms) 2.52 1.43 1.38 0.96 1.32 0.93

扭矩常数 -KT(N-m/A) 0.248 0.356 0.441 0.479 0.49 0.52

电压常数 -KE(mV/(r/min) 9.54 12.9 16.4 17.2 17.9 18.7

电机阻抗 (Ohm) 12.5 8.34 3.8 1.68 1.19 0.57

电机感抗 (mH) 13.34 11 8.15 4.03 4.2 2.2

电气常数 (ms) 1.07 1.32 2.14 2.40 3.53 3.86

绝缘等级 A 级 (UL)，B 级 (CE)

绝缘阻抗 100 MΩ，DC 500 V 以上

绝缘耐压 1.8k Vac，1 秒

重量 (kg)( 不带刹车 ) 0.38 0.5 1.1 1.4 2.05 2.8

重量 (kg)( 带刹车 ) 0.68 0.8 1.6 1.9 2.85 3.6

径向最大荷重 (N) 78 78 245 245 392 392

轴向最大荷重 (N) 54 54 74 74 147 147

每秒最大功率 (kW/s)( 带刹车 ) 4.89 12.5 14.6 33.6 15.07 34.41

转子惯量 (x10-4kg-m2

)( 带刹车 ) 0.0517 0.0816 0.28 0.48 1.07 1.66

机械常数 (ms)( 带刹车 ) 2.86 1.55 1.54 1.02 1.54 1.02

刹车保持扭矩 [Nt-m (min)]*2 0.32 0.32 1.3 1.3 2.5 2.5

刹车消耗功率 (at 20˚C)[W] 6.1 6.1 7.2 7.2 8 8

刹车释放时间 [ms (Max)] 20 20 20 20 20 20

刹车吸引时间 [ms (Max)] 35 35 50 50 60 60

振动级数 (μm) V15

使用温度 (˚C) 0℃ ~ 40℃

保存温度 (˚C) -10℃ ~ 80℃

使用湿度 20 to 90%RH ( 不结露 )

保存湿度 20 to 90%RH ( 不结露 )

耐振性 2.5G

IP 等级 IP67 ( 使用防水接头及轴心密封安装 ( 或是使用油封 ) 的机种 )